一句话定义
全身体控（Whole-Body Control, WBC）是把人形机器人的全身关节当成一个整体，在平衡、接触、关节限位等约束下，同时协调腿、腰、手臂甚至头颈运动的一类控制框架。它回答的是：手脚同时动时，怎样让全身不摔、不别劲，还能把任务做完。
为什么比走路难得多
只走路时，机器人主要管腿和重心；一旦伸手拿东西，问题就变了。手臂前伸会把质心（Center of Mass, CoM）带偏，还会产生角动量；如果手按自己的轨迹走、腿按自己的步态走，两边就会打架——手想够远，身体被拽歪，腿来不及补救就摔了。
打个比方：你端着满杯水挤地铁。手不能乱晃，脚要站稳，身体还要随车厢倾斜微调。你不会先让手独立动、再让腿独立动，而是全身一起调整。WBC 就是让机器人学会这种“全身一起微调”。
它大致怎么工作
WBC 通常把任务写成优先级或优化目标：手要到某点、身体要保持姿态、质心要落在支撑区域内、关节不能超限。然后求解带约束的优化问题，常用二次规划（Quadratic Programming, QP）或基于零空间（null space）的方法，把低优先级任务塞进不影响高优先级任务的自由度里。输出是全身关节的力矩或位置、速度指令。规划层想“去哪里”，WBC 管“这一瞬间全身怎么发力”。
和相邻概念的区别
| 概念 | 主要管什么 | 和 WBC 的关系 |
|---|---|---|
| 步态控制 | 走路、跑步的节奏与稳定 | 可看作 WBC 的任务之一 |
| 机械臂控制 | 固定基座上的手部操作 | 基座会动时就不够用 |
| 运动规划 | 生成路径和轨迹 | 规划给目标，WBC 负责跟踪并保持平衡 |
| 模型预测控制（MPC） | 带预测的滚动优化 | 常与 WBC 搭配，WBC 偏瞬时全身协调 |
对从业者和普通人的意义
对从业者，WBC 的难点不在单个控制器，而在任务冲突、接触切换、约束不可行，以及仿真到真机（sim-to-real）时的摩擦和延迟。分层独立调参，很容易“手一伸就摔”。
对普通人，人形机器人能不能干活，往往不取决于手多灵巧，而取决于搬、推、拉、递东西时全身能不能稳住。会走路只是入场券，全身协同才是上班资格。具体接口和实现细节在持续演进，以官方文档和论文为准。